在我之前的博文“EtherCAT和C2000™MCU —— 即時通信滿足即時控制”中，我在TI Designs參考設計庫中討論了一種設計，以幫助簡化符合國際電子電機委員會（IEC）61158相容且基於TI C2000即時控制微控制器（MCU）的EtherCAT從站節點的硬體開發。該博文概述了EtherCAT技術非常適合工業自動化應用中C2000 MCU的原因，以及為何TI DesignDRIVE團隊選擇Beckhoff的ET1100作為參考。用於高性能MCU參考設計的EtherCAT介面未提供評估和自行創建完整EtherCAT節點（包括堆疊）的方法。
通過在controlSUITE中發佈EtherCAT Slave和C2000 Delfino™MCU controlCARD套件以及EtherCAT解決方案參考軟體，您可直接在C2000 MCU上快速啟動EtherCAT從站堆疊的開發。
在接下來的博客系列中，我將討論C2000 MCU上EtherCAT從站堆疊支援的市場機遇；有關TI實施的不同之處；然後深入探討如何為評估、驗證和創建這些開發階段提供支援。
EtherCAT在工業應用中的可取之處眾所周知。Ethercat在全球的應用，尤其是在多軸伺服機器上，已經非常引人注目，至少從TI的C2000市場的角度來看是這樣。隨著EtherCAT技術組（ETG）的成員人數突破4,300，以及不以歐洲為主的全球成員的不斷增長和均衡組合，可以明顯看到整體EtherCAT解決方案、技術、可用性、許可、支持等方面都與工業客戶產生了共鳴。
我們已看到許多客戶承擔了使C2000 MCU能夠在本機上運行EtherCAT堆疊的任務，尤其是在運動控制應用中。將即時通信直接集成到即時控制開發環境中簡化了開發過程。顯而易見的是，集成到單個中央處理單元（CPU）將簡化網路中斷和即時控制環路計時之間的同步。
C2000 MCU完全能夠執行軟體堆疊並同時執行高要求的即時電機控制，這主要是因為EtherCAT硬體能夠處理EtherCAT通信中最具挑戰性的即時元素。與添加輔助CPU來運行堆疊相比，單個CPU在降低成本和減少電路板空間方面具有顯著優勢。如果您使用額外的CPU來處理堆疊，則系統性能也會受益於降低的傳輸延遲。在運動控制應用中，系統響應新目標位置的時間或延遲至關重要。如果位置命令輸入定時無法跟上控制回路功能，為什麼要最大限度地減少位置控制回路時間？運行EtherCAT堆疊的臨時CPU可能會影響整體運動性能。
鑒於EtherCAT和C2000 MCU運動控制的互補方面以及客戶支援請求，TI利用其嵌入式軟體發展經驗和C2000 MCU架構知識創建了一套軟體解決方案，旨在説明開發TI即時控制MCU的EtherCAT從站節點。該套裝軟體只需很少的開發投資，而且可幫助您：
• 評估從站節點的堆疊。
• 驗證自訂硬體的正確操作或連接。
• 創建一個完整的從站節點應用程式，通過使用您的硬體和ETG分發的堆疊。
• 評估從站節點的堆疊。
• 驗證自訂硬體的正確操作或連接。
• 創建一個完整的從站節點應用程式，通過使用您的硬體和ETG分發的堆疊。
圖1：C2000 MCU本機EtherCAT從站堆疊支援流程
圖1所示為自行開發從站節點應用程式的三個階段。它還概述了硬體假設，並描述了可用於支援每個階段的軟體模組。我們將花費更多時間在後續博文中解答每個階段的支持。然而，本系列的下一篇博文將描述啟用的一些特定功能，以及為使C2000 MCU上的從站堆疊開發對即時控制應用程式更具吸引力所採取的措施。
其它資源
• 如需瞭解TI用於C2000微控制器的EtherCAT從站節點解決方案的更多資訊，請查看：
• DesignDRIVE培訓門戶網站。
• DesignDRIVE應用程式門戶網站。
• 如需瞭解TI用於C2000微控制器的EtherCAT從站節點解決方案的更多資訊，請查看：
• DesignDRIVE培訓門戶網站。
• DesignDRIVE應用程式門戶網站。
