NVIDIA 在 ROSCon 2022 大會宣布推出最新 Isaac ROS 軟體 Developer Preview (DP) 2 版本，在該版本中加入用於自主移動機器人 (AMR) 機隊的雲端與邊緣機器人任務管理與監控全新功能，以及其他供 ROS 2 開發人員使用的功能。
NVIDIA Isaac ROS 內有單獨的套裝軟體 (GEMs) 與完整的作業流程 (NITROS)，以加速硬體效能。此外，新版本亦加入以下功能：
Mission Dispatch 與 Client：這個開放原始碼的 CPU 軟體包用於從機隊管理系統向機器人分配任務並進行監控。Mission Dispatch 功能是一項雲端原生微服務，可以與更大規模的機隊管理系統結合。
FreeSpace Segmentation：此硬體加速包適用於在機器人附近產生一個基於視覺人工智慧 (AI) 的佔據網格 (occupancy grid)，作為導航堆疊的輸入項目。
H.264 影像編碼與解碼：用於錄製和播放壓縮影像資料的硬體加速包。收集影像資料是訓練 AI 感知模型的重要環節。在 NVIDIA Jetson AGX Orin 平台上，使用兩個 1080p 解析度的立體攝影機，以 30fps (總共 >120fps) 的畫面更新率測量這些新的 GEM 執行表現，資料佔用空間降低約十倍。
Mission Dispatch/ Client
圖一_Mission Dispatch 與 Mission Client 軟體的架構
Mission Dispatch 與 Client 提供標準的開放原始碼方式，分配與追蹤機隊管理系統及 ROS 2 機器人之間的任務。Dispatch 與 Client 使用專為機器人機隊設計的開放通訊標準 VDA5050 進行溝通，並藉由用於物聯網 (IoT) 應用的羽量級訊息傳輸協定 MQTT 以無線方式傳遞。
Mission Dispatch 是一個容器化的微服務，可從 NGC 下載，或是當成 Isaac GitHub 上的原始程式碼，並且可與機隊管理系統整合。Mission Dispatch 已通過驗證，可以和其他開放原始碼 ROS 2 用戶端互通，像是日前宣布由 OTTO Motors 和 InOrbit 共同開發的 VDA5050 Connector。
Mission Client 相容於 ROS 2 Humble，在 Isaac ROS GitHub 中作為一個軟體包並與 Nav2 導航堆疊預先進行整合，以分配及追蹤機器人上的導航和其他任務。
OTTO Motors 技術長 Ryan Gariepy 表示：「隨著現實環境中移動機器人加速部署，互通性的重要程度日益提升。將 VDA5050 與 ROS2 串連成一個開放原始碼社群，將促進機隊管理解決方案創新，並讓機器人製造商能夠著重在差異化發展。」
NVIDIA Isaac ROS 提供出色效能
NVIDIA Isaac ROS 不斷為 ROS 2 開發人員社群提供硬體加速效能，用於 AI 感知、影像處理與導航。自主機器人須具備先進的 AI 和電腦視覺功能，Isaac ROS 代表著 NVIDIA 的承諾，我們將讓機器人社群的開發人員更容易採用這些頂尖技術。
敬請瀏覽 Isaac ROS Performance Summary，以了解更多關於關鍵 Isaac ROS 軟體包的最新效能數據。
圖二_BI3D 模型在平坦無特徵的表面上更加表現出立體深度
(左) 原始照片；(中) DP1.1 版本；(右圖) DP2 版本
為 ROS 2 開發人員開設的免費訓練課程
為了提供進階技術訓練及與 NVIDIA Isaac ROS 專家面對面請益的機會，NVIDIA 宣布將舉辦一系列專為 ROS 2 開發人員開設的全新網路研討會，可免費參加，也為 ROS 2 開發加速模組的技術專家設有問答環節。
前三場網路研討會的主題如下：
2022 年 11 月 14 日：主題為《Pinpoint, 250 fps, ROS 2 localization with vSLAM on Jetson 》，由 Raffaello Bonghi 博士主持
2022 年 12 月：主題為《Using Isaac ROS for Stereo-Based Depth Estimation》，由 Hemal Shah 主持
2022 年 12 月：主題為《Building an Isaac ROS accelerated module using YOLOv5》，由 Asawaree Bandhi 主持
點此報名於 11 月 14 日舉行的網絡研討會，該系列的更多網路研討會將持續更新。
開始使用
請查看 /NVIDIA-ISAAC-ROS GitHub 中總結的範例，立即開始使用 NVIDIA Isaac ROS。
